La création de la Luta Livre est attribué à Euclydes Hatem, qui était à l'origine un lutteur de catch. Euclydes Hatem était surnommé Tatu. Il a commencé à enseigner le catch à Rio de Janeiro en 1927 tout en expérimentant certaines de ses techniques innovantes. Tatu a défié de nombreux lutteurs de Jiujitsu brésilien et a atteint son apogée lors de sa victoire sur George Gracie. Ce style de combat (vale tudo) se pratiquait sans kimono nogi. Il est devenu populaire quand Tuto a soumis George Gracie en 1940 et encore plus quand un de ses élèves , Euclides Pereira, a vaincu Carlson Gracie en 1968. Le système s'est focalisé sur les combats au sol et les soumissions en raison de leur importance dans les matchs de Vale Tudo. L'amenée au sol se faisait entre autre techniques avec des clés de jambes, qui à l'époque étaient ignorées par le Jiu-Jitsu brésilien. Pendant des années, la Luta Livre a été très populaire au Brésil, juste derrière le Jiu-Jitsu brésilien. Dans les années 70, la Luta Livre a été très influencée par duo Fausto et Carlos Brunocilla respectivement père et fils. Les Brunocilla étaient des élèves de Tatu et furent à leur tour responsables des passages de grades de plusieurs maîtres de Luta Livre.
Dans ces années là, l'art de la Luta Livre a aussi été influencé par Roberto Leitão (ão en brésilien se prononce on), un pratiquant de judo et de lutte. Leitaõ a également mis au point la "Théorie du Grappling", parfois appelée "Théorie de Luta Livre". Roberto Leitão était professeur d'ingénierie à l'université et a consacré de nombreuses années à la lutte et au judo. Comme il était de plus petite taille que la plupart des athlètes, Leitão devait se prévaloir par la technique, comme Royce Gracie l'a fait en UFC avec le Jiu-Jitsu brésilien. Leitão a également choisi d'innover dans ses techniques, affirmant dans une interview qu'il gardait un bloc-notes sur sa table de nuit et que à chaque fois qu'il pensait ou rêvait d'une nouvelle technique, il la notait dessus et l'essayerait le lendemain. Cela a permis à Luta Livre de devenir un art martial plus typé. La Luta Livre a évoluée et a été importée en Allemagne en 1995 par Daniel D'Dane où il a enseigné Luta Livre à quelques élèves à Cologne. Il est devenu le mentor d'Andreas W. Schmidt.